伺服系統之增量式AB相編碼器軟體解碼
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當使用旋轉式編碼器或直線式光學尺,其輸出的波形如圖一所示,為一AB相增量方式相位相差90度,並可檢測出正反轉.利用軟體程式作判斷並施以計數加減,即可得到絕對位置,在精密定位控制系統是不可或缺的.軟體解碼唯一的限制是取樣時間,當CPU取樣時間愈短,則編碼器可移動的速度愈快.編碼器輸入到CPU介面時,最好經由高速的光藕合器進行隔離,因為使用電流作傳送,可避免電壓雜訊甘擾,電位差等問題.
圖一 : 增量式AB相編碼器輸出波形
圖二 : 正轉移動狀態合成數值表
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正轉移動
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前次位置
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目前位置
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合成數值
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狀態
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A B
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A B
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ABAB
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F0
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0 0
|
0 1
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01H
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F1
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0 1
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1 1
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07H
|
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F2
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1 1
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1 0
|
0EH
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|
F3
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1 0
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0 0
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08H
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F4
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0 0
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0 1
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01H
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圖三 : 反轉移動狀態合成數值表
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反轉移動
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前次位置
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目前位置
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合成數值
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狀態
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A B
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A B
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ABAB
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R0
|
0 0
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0 1
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02H
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R1
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0 1
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1 1
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0BH
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R2
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1 1
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1 0
|
0DH
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R3
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1 0
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0 0
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04H
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R4
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0 0
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0 1
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02H
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由圖二三得知：程式寫法只要把前次位置往左移２次補 0,再與目前
位置做 OR 運算,合成數值如果為 01H 則計數值加一,如果為 02H 則
計數值減一.